私も最初は浮かばせることが出来ませんでしたね。
よく友達からつま先を伸ばして固定して蹴ろうって言われました。

まさにそのとおりですよね。
私は浮かばせるときはインステップで蹴ります。
つま先を最後まで固定することを意識します。あなたが言っているように蹴ったあと足がぶらぶらしてはいけません。
あくまで固定したまま打ち抜くのです。

私はインステップの蹴り方には２種類あると思います。

１つ目は強くシュートを打つときの蹴り方。グラウンダーで蹴る低いシュートのときは。まっすぐ真ん中を蹴るようにします。
なれないうちはこの蹴り方は難しいので慣れてきてからにしましょう。

２つ目はななめから蹴ることです。なんというかボールのしたのほうを蹴る感じで蹴ります。
つまさきを伸ばしきちんと固定しながら蹴ると何回かやってるうちに出来ると思います。

この浮かばせるインステップとグラウンダーで低く強く蹴るインステップとは蹴り方が違います。
あとは浮かばせるのもふんわりしたいときやただ単にゴールキックで蹴るように遠くに飛ばしたい。というようにキックの強さを変えることで出来ると思いますよ。
まとめとしては
「足首を最後まで固定」これを忘れず何回も練習すればいずれは飛ばせると思います。
最初は誰もが出来ないと思います。こつさえ見つけてしまえば出来ると思うのでがんばってください。